工程科技文献索引服务平台 | abstract.cmanuf.com

ArUcoマーカーを用いたオープンソースドローンの屋内測位に関する一検討

刊名：	電子情報通信学会技術研究報告
作者：	岡屋知希（名城大学理工学研究科）小林健太郎（名城大学理工学研究科）中條渉（名城大学理工学研究科）
刊号：	734D0133-44/I
ISSN：	0913-5685
出版年：	2023
年卷期：	2023, vol.123, no.47
页码：	47-52
总页数：	6
分类号：	TN91
关键词：	ドローン；ARマーカー；屋内測位；自己位置推定
参考中译：
语种：	jpn
文摘：	ドローンが自律飛行を行う際は基本的にGPSを用いて、ナビゲーションや安全機能を確立している。しかし、屋内飛行などの非GPS環境下では上記のシステムを使用することが出来ない。本研究では、ARマーカーによる自己位置推定に着目し、オープンソースプラットフォームに実装された自己位置推定アルゴリズムによるドローンの屋内測位の精度を明らかにすることを目的とする。ドローン搭載のカメラにより、ARマーカーを認識させることでドローンの自律飛行を行い、その位置座標データを取得し、自己位置推定の精度を評価する。特に、フライトコントローラーにより算出される自己位置に対して、ARマーカーによる位置推定の寄与を明らかにする。